[STM32] 커스텀 드론에 직접 만든 펌웨어를 올려 호버링 구현

프로젝트 서론

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사진 1) 조립 중인 커스텀 드론

오랜만에 프로젝트 하나를 진행해 보려고 한다.

 

그것은 바로 '드론' 프로젝트

 

필자는 드론의 ㄷ자도 모른다.

그런데 최근 드론의 활용도가 점차 높아지는 추세이다 보니 배워볼 겸 프로젝트를 진행해 보는 게 좋을 거라고 생각하여 진행하게 되었다.

 

시작은 아무것도 모르는 백지상태에서 시작해볼까 한다.

그래야 '생각'이라는 것을 하게 될 것이고 이후에 '답'을 알게 되더라도 그 답에 대한 '문제'를 발견할 수 있어 '개선점'을 찾을 수 있을지 모르니 말이다.

 

목표는 상용으로 판매되고 있는 하드웨어에 직접 만든 펌웨어를 올려 호버링¹⁾ 구현을 해볼 것이다.

 

¹⁾ 호버링: 드론이 공중의 한 지점에서 움직이지 않고 정지해 있는 상태(정지 비행)

 

하드웨어 주문

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어떤 배터리를 쓸 것인가?

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내용

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사진 2) 리튬 폴리머 배터리

 

 

 

 

사진 3) 직접 제작한 21700 리튬 이온 배터리

 

 

 

사진 4) 직접 제작한 32650 리튬 인산철 배터리

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

INR21700-30T 데이터시트 일부 (출처: 삼성 SDI)

 

 

 

 

 

 

 

배터리 무게를 잘 견딜 수 있을 것인가?

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바디

 

 

모터

 

 

프로펠러

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

하드웨어 결정

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https://ko.aliexpress.com/item/1005007203495609.html

브러시리스 모터 및 7040 프로펠러 RC 드론 키트, Mark4 Mark 4, 7 인치, 295mm FPV 프레임 및 F4 V3S PLUS 스

 

 

 

 

 

 

조립 및 불량 확인

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불량이 아닌지 테스트는 해봐야 하니

 

 

 

 

 

https://youtube.com/playlist?list=PLZTxrwVd95OKpLqS6mx_n5dMOPzrt-zO2

GEPRC Mark 4 Clone Build

 

 

 

 

 

 

 

 

ESC 펌웨어 설정

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BLHeli Suite

 

https://esc-configurator.com/

ESC Configurator - for Bluejay, BLHeli_S and AM32

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ESCn) Electronic Speed Controller: 설명

 

 

 

 

 

FC 펌웨어 설정

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Betaflight Configurator

 

https://app.betaflight.com/

Betaflight

 

 

FCn) Flight Controller: 설명

 

 

 

 

 

 

 

 

불량 테스트

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모터와 IMUn) 테스트만 해도 ...

 

 

IMUn) Inertial Measurement Unit: 관성 측정 장치

 

 

 

 

 

(유튜브) IMU 및 모터 테스트

 

 

 

 

펌웨어 코딩

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omnibusf4-pro-sch_compress.pdf

0.06MB

 

 

 

 

 

 

 

 

테스트 코드 플래시

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...
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_3);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_4);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);

  HAL_Delay(1000);

  TIM3->CCR3 = 1100;
  TIM3->CCR4 = 1100;
  TIM2->CCR4 = 1100;
  TIM2->CCR3 = 1100;
  /* USER CODE END 2 */
...

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(유튜브) 테스트 코드 플래시

 

 

 

 

 

 

펌웨어 순서도

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FC 펌웨어 코딩

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배터리 제작

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최종 테스트

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(Git 링크)

 

 

 

 

 

 

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